Родился 12 декабря 1967 года во Владимире.

Выпускник 21 Владимирской средней школы. Высшее образование получил в Костромском высшем воено командном училище химической защиты, окончив его в 1989 году.

Кроме депутатской деятельности Андрей Николаевич занимается бизнесом, он -коммерческий директор компании ООО «Лада — Мастер». Этой компании во Владимире принадлежит несколько автосалонов, магазин «Автозапчасти» и несколько автосервисов.

Не только бизнесом и политикой живет депутат Нестеров — увлекается спортом, играет в мини-футбол, выступал за команду Остров Сокровищ.

На страничке Андрея Николаевича в «Одноклассниках.ру», где он бывает нечасто, можно заметить что увлекается он и активными видами отдыха - рыбалкой и подводной охотой.

Депутатом Совета народных депутатов города Владимира двадцать пятого созыва Нестеров стал в 26 избирательном округе, набрав всего 662 голоса или 26.03 процента от общего числа — 2335 голосов.

с 14 апреля 2009 года - руководитель фракции "Единая Россия" во Владимирском Горсовете.